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1. 발명의 목적
- 최근 다양한 분야에서 로봇이 활용되고 있고, 특히 소형 로봇의 경우 적군의 시야를 피하기 쉽고, 협소공간의
이동이 용이하기 때문에 건물 내부로 침투하는 정찰로봇으로의 활용도가 높다. 군사작전이나 재난구조현장 등
사람이 예상하지 못하는 위험이 있는 상황에서 사람보다 먼저 투입되어 지형을 파악하고 작업을 수행할 수 있는
소형 투척로봇의 개발이 활발하게 진행되고 있다. 본 발명은 새로운 변형 메커니즘을 적용한 투척로봇에 관한
것으로 기존의 개발되어 있는 투척 로봇의 단점을 극복하고 위험으로부터 사람들의 안전을 보호 할 수 있는
탐사 및 정찰로봇의 개발을 목적으로 하고 있다.
2. 발명의 핵심내용
- 본 발명의 핵심은 4개의 바퀴를 이용하여 구동의 안정성을 가지는 주행모드와 충격흡수, 투척에 용이한
형상을 가지고 있는 보호모드로의 변형이 가능한 투척로봇이다. 서보모터 1개를 사용하여 투척로봇의
전체적인 형상이 변하기 때문에 기존의 투척로봇과 비교했을 때 구조가 간단해지고 경량화 되었다는
특징이 있다.
본 발명은 초음파 센서, 적외선 센서, 충격 감지 센서를 사용하고 알고리즘을 통해 작동한다.
로봇에 전원이 공급되면 주행모드 상태에서 동력모터가 동작하고 초음파, 적외선 센서를 이용하여
장애물(계단)을 감지한다. 센서를 통해 장애물이 감지되면 동력모터가 정지하고 몸체를 구성하는 2개의
평판플레이트를 연결하는 서보모터가 동작하여 보호모드로 변형된다. 보호모드로 장애물(계단)을 돌파 후
충격 감지 센서에 충격이 입력되지 않으면 서보모터가 다시 작동하여 주행모드로 변형되고 탐사 및 정찰활동을
지속하게 된다.